Majlis Raja-Raja ditubuhkan hasil perancangan British dalam tahun 1948, iaitu semasa pentadbiran baru Persekutuan Tanah Melayu 1948 diperkenalkan.
Majlis ini dianggotai oleh empat orang Raja dari Negeri Perak, Selangor, Negeri Sembilan dan Pahang. Mesyuarat lazimnya diadakan tiga kali setahun. Majlis Raja-Raja bukan sahaja agung tetapi juga unik kerana Majlis ini merupakan satu-satunya institusi yang sedemikian rupa wujud di dunia pada masa kini.